臺達系列伺服的控制理論及主要特點
　　優點：
　　1、在大范圍負載慣量變化,系統依然保有優秀性能
　　2、對命令和干擾有不同的補償控制
　　3、穩定性完全保證
　　4、阻尼剛性優良, 低速轉動特性優良
　　缺點：
　　1、控制參數需由繁復數學計算而得, 使用者無法自行調整
　　
　　東元伺服系統特性:
　　優點
　　1、速度/扭矩/位置 三種可切換模式
　　2、精度高，扭力大，重要的是價格實惠
　　缺點：
　　1、穩定性有點欠缺